Présentation du the repo github

Ici sont affichés les résumés de tous les repo dont je travaille sur (ou travaillais sur). Cliquer sur 'voir plus' pour obtenir plus d'informations.

pygen-converter

pygen-converter est un outils permettant une conversion implicite entre la librairie C++ Eigen et la librairie Python Numpy. C’est une lib avec uniquement des headers qui offre tous les bindings pour les types standards de Eigen (e.g. MatrixXd, Vector3i, ArrayXXf, …) et non-standard ou définie par l’utilisateur. (voir plus)

wrench-cone-lib

Cette librairie est un outil simple et efficace pour faire le calcul du cone des torseurs en multi-contacts. Elle permet de calculer les rayons ($\mathcal{V}$-representation) du cône et trouve les demi-plans associés ($\mathcal{H}$-representation) en utilisant un algorithme de double description. Cette lib est basée sur cdd (en) de Fukuda et son wrapper threadsafe pour Eigen. (voir plus)

Copra

Cette librairie a été développée pour résoudre le problème du contrôle prédictif. Elle résout des systèmes discrets en utilisant un QP. La librairie a été conçue de manière à être performante et facile à utiliser. De plus, des bindings Python permettent son utilisation dans un environnment Python. C’est ma première grosse librairie ! Dans cet artcile, je vais décrire en quoi un mpc est utile, pourquoi l’utiliser et comment. (voir plus)